Arduino Uno 모터제어 프로그래밍

Chapter 1. DC 모터 제어



1.1 DC 모터의 개요 12

1.2 DC 모터의 특성 16

1.3 기어드 모터 18

1.4 DC 모터의 제어회로 설계 20



프로그래밍

■ 프로그램[DC_1_1] DC 모터 ON/OFF 23

■ 프로그램[DC_1_2] DC 모터 ON/OFF제어(TIP122) 30

■ 프로그램[DC_1_3] DC 모터 ON/OFF제어(L293D) 32

■ 프로그램[DC_1_4] DC 모터 ON/OFF제어(L293D) 36

■ 프로그램[DC_1_5] 2개의 DC 모터 ON/OFF제어(L293D) 37

■ 프로그램[DC_1_6] DC 모터 정·역 제어 41

■ 프로그램[DC_1_7] 릴레이를 사용한 DC 모터 정·역 제어 44

■ 프로그램[DC_1_8] 토글스위치 동작의 바운스제거 회로 46

■ 프로그램[DC_1_9] DC 모터 속도제어 회로1 50

■ 프로그램[DC_1_10] DC 모터 속도제어 회로2 52

■ 프로그램[DC_1_11] 모터쉴드에 의한 DC 모터제어1 53

■ 프로그램[DC_1_12] 모터쉴드에 의한 DC 모터제어2 62

■ 프로그램[DC_1_13] 모터쉴드에 의한 DC 모터제어3 66



Chapter 2. 스테핑 모터 제어



2.1 스테핑 모터의 개요 72

2.2 스테핑 모터의 특성 78

2.3 스테핑 모터의 기본제어 회로 81



프로그래밍

■ 프로그램[St_2_1] 스테핑 모터의 1상 제어 방식 83

■ 프로그램[St_2_2] 스테핑 모터의 정·역 제어1 86

■ 프로그램[St_2_3] 스테핑 모터의 정·역 제어2 87

■ 프로그램[St_2_4] 스테핑 모터의 속도제어 90

■ 프로그램[St_2_5] ULN2003 IC를 사용한 스테핑 모터제어1 91

■ 프로그램[St_2_6] ULN2003 IC를 사용한 스테핑 모터제어2 96

■ 프로그램[St_2_7] 아날로그입력 값에 의한 속도제어 97

■ 프로그램[St_2_8] 두개의 스테핑 모터 제어 100

■ 프로그램[St_2_9] 바이폴라 방식의 스테핑 모터 제어1 104

■ 프로그램[St_2_10] 바이폴라 방식의 스테핑 모터 제어2 108

■ 프로그램[St_2_11] 아날로그 값에 의한 스테핑 모터 제어 112

■ 프로그램[St_2_12] 모터쉴드를 사용한 스테핑 모터 제어1 113

■ 프로그램[St_2_13] 모터쉴드를 사용한 스테핑 모터 제어2 116

■ 프로그램[St_2_14] 모터쉴드를 사용한 스테핑 모터 제어3 119



Chapter 3. 서보모터 제어



3.1 서보모터의 종류 130

3.2 DC 서보모터의 구조 및 구동원리 130

3.3 AC 서보모터의 구조 및 구동원리 131

3.4 RC 서보모터 133



프로그래밍

■ 프로그램[Servo_3_1] 서보모터 각도 제어 135

■ 프로그램[Servo_3_2] 스위치 입력 값에 따른 서보모터 제어 137

■ 프로그램[Servo_3_3] 아날로그 입력 값에 따른 서보모터 제어 139

■ 프로그램[Servo_3_4] 세 개의 서보모터 제어 140

■ 프로그램[Servo_3_5] 서보모터 쉴드를 이용한 제어1 144

■ 프로그램[Servo_3_6] 서보모터 쉴드를 이용한 제어2 149



Chapter 4. BLDC모터 제어



4.1 BLDC모터의 구조 154

4.2 BLDC모터의 원리 154

4.3 BLDC모터의 장·단점 155

4.4 홀 소자(Hall Element) 155

4.5 인코더(Encoder) 158

4.6 BLDC모터의 구동방법 159



프로그래밍

■ 프로그램[BLDC_4_1] BLDC모터제어(BL2430-2456) 163

■ 프로그램[BLDC_4_2] BLDC모터제어(BL3640) 166

■ 프로그램[BLDC_4_3] BLDC모터제어(TE-22BH-24-6) 169

■ 프로그램[BLDC_4_4] BLDC모터 정·역 제어(OZBM60-060D2-D) 176

■ 프로그램[BLDC_4_5] BLDC모터 속도제어(OZBM60-060D2-D) 177

■ 프로그램[BLDC_4_6] BLDC모터 제어(TDF5140AP) 183

■ 프로그램[BLDC_4_7] BLDC모터 제어1(ESC 22A) 189

■ 프로그램[BLDC_4_8] BLDC모터 제어2(ESC 22A) 195

■ 프로그램[BLDC_4_9] BLDC모터 제어3(ESC 10A X 4) 196

■ 프로그램[BLDC_4_10] BLDC모터 제어4(ESC 10A X 4) 199

■ 프로그램[BLDC_4_11] BLDC모터 제어5(ESC 10A X 4) 200



Chapter 5. AC모터 제어



5.1 AC모터의 개요 204

5.2 AC모터의 특성 216



프로그래밍

■ 프로그램[AC_5_1] AC모터 제어(선풍기) 219

■ 프로그램[AC_5_2] AC모터 제어(MR50) 222

■ 프로그램[AC_5_3] AC모터 제어(세탁기) 224

■ 프로그램[AC_5_4] AC모터 제어(GM60-5838) 227



Chapter 6. 모터제어 응용



6.1 광 센서 232

6.2 온도 센서 234

6.3 근접센서 236

6.4 초음파 센서 238

6.5 자이로 센서 240



프로그래밍

■ 프로그램[App_6_1] 모터 제어(광) 242

■ 프로그램[App_6_2] 모터 제어(온도) 245

■ 프로그램[App_6_3] 모터 제어(근접1) 247

■ 프로그램[App_6_4] 모터 제어(근접2) 249

■ 프로그램[App_6_5] 2개의 모터 제어(적외선 센서) 251

■ 프로그램[App_6_6] 서보모터 제어(초음파센서) 255

■ 프로그램[App_6_7] 시리얼 통신(적외선 센서) 259

■ 프로그램[App_6_8] 서보모터 제어(적외선 센서) 263

■ 프로그램[App_6_9] 서보모터 제어(키 패드) 264

■ 프로그램[App_6_10] 서보모터 제어(조이스틱) 270

■ 프로그램[App_6_11] DC모터 제어(조이스틱1) 273

■ 프로그램[App_6_12] DC모터 제어(조이스틱2) 275

■ 프로그램[App_6_13] 서보모터 제어(자이로센서) 278

■ 프로그램[App_6_14] DC모터 회전수 측정(적외선 센서) 281

■ 프로그램[App_6_15] GM31-2838E 모터 제어(홀센서) 284

■ 프로그램[App_6_16] DC모터 제어(Encoder) 290



Chapter 7. PID제어기에 의한 모터제어



7.1 PID의 기본구성 296

7.2 PID제어 파라미터 301



프로그래밍

■ 프로그램[App_7_1] 서보모터를 이용한 볼 제어(PID library) 303

■ 프로그램[App_7_2] DC모터를 이용한 위치 제어(PID library) 313

류기주