휴머노이드 로봇: 바이올로이드 편(혼자서도 즐기는)

Chapter 01 서론

1.1 로봇의 역사

1.2 휴머노이드 로봇의 역사

1.3 국내의 동향



Chapter 02 휴머노이드 로봇 기구학

2.1 동차변환

2.2 DH법을 이용한 휴머노이드 로봇 모델링

2.2.1 DH(Denavit-Hartenberg)법

2.2.2 DH법의 휴머노이드 로봇 허용

2.3 투영법을 이용한 휴머노이드 로봇 모델링

2.3.1 투영법(Projection-Based Method)

2.3.2 투영법의 휴머노이드 로봇 적용



Chapter 03 휴머노이드 로봇 동역학

3.1 동역학

3.1.1 각속도(angular velocity)와 선속도(linet velocity)

3.1.2 동차변환 시 선속도 계산

3.1.3 DH법을 이용한 휴머노이드 로봇의 링크 선속도와

가속도 계산

3.1.4 투영법을 이용한 휴머노이드 로봇의 관절 좌표 2차 미분식 계산

3.2 휴머노이드 로봇의 관절 토크

3.2.1 토크

3.3 영모멘트점(ZMP)

3.3.1 DH법을 이용한 ZMP 계산

3.3.2 투영법을 이용한 ZMP 계산



Chapter 04 바이올로이드

4.1 바이올로이드 키트

4.2 로보플러스

4.3 임베디드 C

4.4 바이올로이드 모션 생성

4.4.1 하드웨어 포트 맵

4.4.2 바이올로이드 실행 예제



Chapter 05 휴머노이드 로봇 모션 생성

5.1 휴머노이드 로봇의 관절각도 관계식

5.2 최적화 알고리즘을 이용한 모터궤적 생성

5.2.1 최적화 알고리즘

5.2.2 관절 모터의 회전각도 궤적 생성

5.2.3 관절궤적의 최적화 변수

5.3 이족 보행

5.3.1 보행 준비자세 최적화

5.3.2 이족 보행을 위한 관절각도궤적 최적화

5.4 제자리에서 방향 틀기

5.5 앞차기

5.6 임베디드 C를 이용한 바이올로이드 이족 보행 구현



참고문헌

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김종욱