로보틱스 입문(4판)

이 책은 로봇 공학을 가르치는 교육 현장에서 가장 널리 사용되는 교재로서 기계적 머니퓰레이션 분야의 과학과 공학을 소개한다. 1장은 로보틱스 분야의 입문에 관한 내용이고, 2장에서는 3차원 공간 내에서의 위치와 방위를 표시하기 위해 사용되는 수학을 다룬다. 3장과 4장에서는 기계적 머니퓰레이터의 기하학을 다루고, 5장에서는 기구학을 속도와 정력에 대해 확장한다. 6장에서는 머니퓰레이터가 운동을 하는 데 필요한 힘과 모멘트를 다루며, 7장에서는 머니퓰레이터의 운동을 공간상의 궤도를 사용하여 표시하는 데 초점을 둔다. 8장에서는 머니퓰레이터의 기계적인 설계와 관련된 주제를 다루고, 9장과 10장에서는 공간에서 원하는 위치 궤도를 잘 따라갈 수 있도록 머니퓰레이터를 제어하는 방법을 살펴본다. 11장에서는 머니퓰레이터의 능동적 힘 제어를 다루고, 12장에서는 로봇을 프로그래밍하는 방법을 개관하며, 13장에서는 인간과 로봇 인터페이스의 최신 발전 분야인 오프라인 시뮬레이션과 프로그램 시스템을 소개한다.