로봇공학 입문(3판)

1장 로봇공학의 개요
1.1 로봇의 정의
1.2 로봇의 응용분야
1.3 로봇의 분류
1.4 로봇의 구조
1.5 로봇산업의 전망

2장 로봇의 공간표시
2.1 표현법
2.2 프레임의 종류
2.3 변환의 표현
2.4 위치에 대한 표현
2.5 방위에 대한 표현

3장 로봇 기구학
3.1 로봇 매니퓰레이터의 기구학
3.2 Denavit-Hartenberg 좌표계
3.3 로봇 매니퓰레이터 역기구학
4장 이동로봇 특징
4.1 이동로봇의 구분
4.2 바퀴형 이동로봇의 특징
4.3 자유도에 따른 분류
4.4 의사-역행렬을 위한 행렬이론

5장 이동로봇의 기구학
5.1 좌표 시스템 할당
5.2 좌표변환 행렬
5.3 자코비안 행렬
5.4 전향 기구학과 역 기구학 해
5.5 4-바퀴 2자유도 이동로봇의 기구학 모델링
5.6 Dead-Reckoning

6장 이동로봇 동력학
6.1 동력학 모델링 구조
6.2 동력학 방정식 해
6.3 4-바퀴 2자유도 이동로봇의 동력학 모델링

7장 로봇 제어시스템
7.1 제어 시스템의 종류
7.2 동작오차와 주위환경의 모델링

8장 로봇의 미래
8.1 로봇혁명은 시작됐다
8.2 또 하나의 IT혁명 '지능형 로봇'
8.3 새로운 일자리 창출
8.4 한국로봇 산업의 현주소
8.5 로봇은 한국을 먹여 살릴 주력산업

정용욱