자율주행을 위한 비주얼 슬램(2판)

저자 소개
역자 서문
저자 서문

1장 예비 지식
1.1 이 책의 내용
1.2 이 책을 사용하는 방법
1.3 스타일 약속
1.4 감사의 말
연습문제

PART 1 수학의 기초
2장 SLAM에 대한 첫 번째 지식
2.1 소개: 순무 로봇
2.2 전형적인 Visual SLAM 프레임워크
2.3 SLAM 문제의 수학적 공식화
2.4 실습: 프로그래밍의 기초
연습문제

3장 3D 강체 변환
3.1 회전 행렬
3.2 실습: Eigen
3.3 회전 벡터과 오일러 각도
3.4 쿼터니언
3.5 어파인 변환과 투영 변환
3.6 실습: Eigen 형상 모듈
3.7 시각적 데모
연습문제

4장 리 군과 리 대수
4.1 리 군과 리 대수의 기초
4.2 자수와 로그 매핑
4.3 리 대수 유도 및 섭동 모델
4.4 실습: Sophus
4.5 유사 변환 군과 그의 리 대수
4.6 요약
연습문제

5장 카메라 및 이미지
5.1 핀홀 카메라 모델
5.2 이미지
5.3 실습: 컴퓨터 비전의 이미지
5.4 실습: 3D 비전
연습문제

6장 비선형 최적화
6.1 상태 추정 문제
6.2 비선형 최소 제곱 문제
6.3 실습: 커브 피팅
6.4 요약
연습문제

PART 2 실용적인 응용 프로그램
7장 시각적 주행거리 측정1
7.1 특징점 방법
7.2 실습: 특징점 추출 및 매칭
7.3 2D-2D: 에피폴라 기하
7.4 실습: 에피폴라 제약 조건을 이용한 카메라 모션의 해결
7.5 삼각측량
7.6 실습: 삼각측량
7.7 3D-2D PnP
7.8 실습: PnP
7.9 3D-3D Iterative Closest Point
7.10 실습: ICP 해결
7.11 요약
연습문제

8장 시각적 주행거리 측정2
8.1 다이렉트 방법의 동기
8.2 2D 광학 흐름
8.3 실습: LK 광학 흐름
8.4 다이렉트 방법
8.5 실습: 다이렉트 방법
연습문제

9장 백엔드 최적화 1
9.1 개요
9.2 번들 조정 및 그래프 최적화
9.3 실습: Ceres를 사용한 BA
9.4 실습: g2o를 사용한 BA의 해결
9.5 요약
연습문제

10장 백엔드 최적화 2
10.1 슬라이딩 윈도우 필터와 최적화
10.2 포즈 그래프 최적화
10.3 실습: 포즈 그래프 최적화
연습문제

11장 루프 백 감지
11.1 개요
11.2 Bag-of-Word 모델
11.3 사전
11.4 유사성 계산
11.5 실험 분석 및 검토
연습문제

12장 고밀도 맵 재구성
12.1 개요
12.2 단안으로 고밀도 맵 재구성
12.3 실습: 단안 고밀도 맵 재구성
12.4 RGB-D 고밀도 맵
12.5 TSDF와 RGB-D 퓨전
12.6 요약
연습문제

13장 연습: SLAM 시스템의 설계
13.1 별도의 실습 섹션이 있는 이유
13.2 엔지니어링 프레임워크
13.3 구현
13.4 실험 결과
연습문제

14장 SLAM: 현재와 미래
14.1 현재 오픈소스 솔루션
14.2 미래의 SLAM
연습문제

부록 A 가우시안 분포의 특성
부록 B 행렬 미분
부록 C ROS 시작하기

참고문헌
찾아보기

가오시앙